FIT2014(第 13 回情報科学技術フォーラム)
H-006

3D 情報を用いた洗濯物の状態判定
State Determination of Laundry Using 3D Information
広瀬 大樹 †           三好 力 †
米谷 和記 †
HIROSE Daiki       MIYOSHI Tsutomu
MAIYA Kazuki

1. はじめに
 昨今家庭用ロボットの普及に伴い洗濯乾燥機や掃除ロ
ボットなどの機械による,家事の代行が一般的なものと
なってきている.
 家事代行は,家事を代行することでユーザの家事に対
する労力や作業時間を削減し,自由な時間を提供するも
のである.介護サービスにおける家事の定義では,料
理・洗濯・掃除・買い物・ゴミ出し・衣類整理・衣類修
繕,となっている.この中で,料理は電子レンジなどの
電気調理器,洗濯は洗濯乾燥機,掃除はお掃除ロボット
買い物は宅配サービスなどの自動化・代行サービスが存
在する.しかし,衣類整理にあたる洗濯物の片付けは未
だ手作業が一般的である.これは,衣類が対象となるの
で形状が不定形で取り扱いが複雑になり,ロボットによ
る自動化が難しいためである.
 そこで我々はカラー画像だけでなく深度情報も合わせ
て用いることで洗濯物を比較的容易に扱えるようになる
のではないかと考えた.
 本研究では洗濯物の状態を複数の段階に分けて定義し ,
ゲームコントローラ Kinect によるカメラ画像と 3 次元情
報を用いて定義とのマッチングを行なう事により洗濯物
の状態判定システムを開発する.