FIT2014(第 13 回情報科学技術フォーラム)
H-017

複数センサを用いた靴下ペアリング手法の検討
Study of Socks Pairing Method Using Multiple Sensors
  米谷 和記†   三好 力†     広瀬 大樹†
  Kazuki Maiya  Tsutomu Miyoshi  Daiki Hirose

1. はじめに
  近年,ロボット技術の進歩にともない,家事代行ロボットの普
及が進んでいる.ここで介護における家事の定義は掃除,料
理,買い物,洗濯,衣類整理となっており,それぞれに代行
サービスが存在している.iRobot 社の Roomba に代表される
掃除ロボットも一般的なものとなってきている.しかし,衣類整
理に当たる「洗濯物を片付けるロボット」はあまり一般的ではな
い.これは,対象物である洗濯物が衣類であり,操作 するたび
に多種多様な形状に変化し,定型的な操作の繰り返しによる
取り扱いが難しいためであると考えられる.
 本研究を行うにあたり,ロボットによる洗濯物の片づけに求め
られる機能を分析した結果,洗濯物の分類,靴下などの小物
のペアリング,収納処理に分割できることがわかった.この内
靴下はペアリングされていないと使用できず,作業に手間がか
かる点から,靴下のペアリングは重要度が高いと考える.よっ
て我々は,3D 情報と画像処理を用いることで靴下の折れを検
知,修正しペアリングを行うシステムを開発する.