情報処理学会第 75 回全国大会

距離センサーと画像処理による移動体認識
広瀬 大樹     三好 力
龍谷大学理工学部

1. はじめに
 人間は,ある対象物を見たとき,その 3 次元形状,サイ
ズ,テクスチャ等の情報を瞬時に分析し,複数のカテゴ
リーの認識を同時平行的に行うことが出来る.しかし機
械は,画像を多少幾何学的変換が行われただけでも物
体抽出・認識を行うことが非常に難しくなる.これは,人
間が物体を 3 次元的に捉え,理解するのに対し,機械
は平面的に画像を捉えることに起因すると考えれば,機
械で人間と類似の高度な認識を行うには処理に人間と
類似のアプローチを行う必要がある.本研究は赤外線
距離センサと RGB カメラを用いて 3 次元形状,サイズ,
テクスチャ等の特徴から,複数のカテゴリの認識が可能
なシステムの構築を目指し,その基礎となる物体認識処
理について Kinect による距離画像を用いたフィルタを
作成し,RGB 画像とあわせた画像領域分割システムを
作成することを目的とする.