情報処理学会第76回全国大会

画像処理による靴下ペアリング手法の検討
米谷和記    三好力
龍谷大学大学院 理工学研究科

1. はじめに
 近年,ロボット技術の進歩にともない,家庭用ロ
ボットの普及が進んでいる.家庭用ロボットは,そ
の用途に応じて家電操作・コミュニケーション・家
事代行の 3 つに分類することができる.また家事
には掃除,洗濯,料理,買い物等がありそれぞれ
代行サービスが存在する.特に,家事代行ロボット
としては, iRobot 社の Roomba に代表される掃
除ロボットが一般的なものとなってきている.しかし,
洗濯を代行するロボットは洗濯乾燥機までであり,
洗濯物を片付けるロボットはあまり一般的ではない.
これは,対象物である洗濯物が衣類であり,操作
するたびに多種多様な形状に変化し,定型的な操
作の繰り返しによる取り扱いが難しいためであると
考えられる.
 本研究を行うにあたり,ロボットによる洗濯物の片
づけに求められる機能を分析した結果,洗濯物の
分類,畳み処理,靴下などの小物のペアリング,収
納処理に分割できることがわかった.この中で,靴
下はペアリングは重要性が高いと考える.これは,
靴下はペアリングされていないと使用できないため
である.よって我々は, 3D 情報と画像処理を用い
ることで靴下の折れを検知,修正しペアリングを行
うシステムを開発する. 3D 画像および RGB 画像
の取得は, Microisoft 社のゲームコントローラで
ある Kinect を用いて行う.これは 3D 画像と RGB
にする処理,取得した画像から色や柄の特徴を求
めペアリングする処理を実装する.