情報処理学会第76回全国大会

3D 情報を用いた洗濯物片付き度合い判定システムの提案
広瀬 大樹, 三好 力
龍谷大学 大学院 理工学研究科

 昨今家庭用ロボットの普及に伴い洗濯乾燥機や
掃除ロボットなど、家事の自動化が一般的なもの
となってきている。
 介護サービスにおける家事の定義は、料理・洗
濯・掃除・買い物・ゴミ出し・衣類整理・衣類修
繕、となっている。この中で、料理は電子レンジ
などの電気調理器、洗濯は洗濯乾燥機、掃除はお
掃除ロボット、買い物は宅配サービスなどの自動
化・代行サービスが存在する。家事代行は、家事
を代行することでユーザの家事に対する労力や作
業時間を削減し、自由な時間を提供するものであ
る。しかし、衣類整理にあたる洗濯物の片付けは
未だ手作業が一般的である。これは、衣類が対象
となるので形状が不定形で取り扱いが複雑になり、
ロボットによる自動化が難しいためである。
 ロボットが洗濯物の片づけを行うには”洗濯物
がどの程度片付いているか”を認識し、次にどの
ような行動をとるべきか判断する必要がある。
 本研究では”洗濯物が片付いている”状態を複
数の段階に分けて定義し、ゲームコントローラ
Kinect によるカメラ画像と 3 次元情報を用いて
定義とのマッチングを行なう事により洗濯物の片
付け度合い判定システムを開発する。